【作者】 魏媛媛；

【导师】 朱绍文；

【作者基本信息】 华中师范大学 ， 计算机应用技术， 2001， 硕士

【摘要】 智能化是自动化的最高表现，机器人的智能化研究已成为科学技术发展的一个主要方向。对智能机器人来讲，主要有这样2个核心内容：一是在行动中系统对环境的感知；二是感知后机器人的实时行动，感觉和行动的高度统一是智能机器人研究的必然要求。因此，智能机器人力觉和力控制研究是智能机器人基于感觉和行动综合研究的重要组成部分，属于智能机器人研究的基础。 力控制研究是力觉研究之核心，力觉和力控制贯穿于智能机器人作业的全过程。力控制的典型特点是力/位置强耦合，是一种极其复杂的混合控制，与智能机器人研究紧密联系着，一直是研究的主要方向。 近二十年来，机器人装配作业逐渐成为科学家们研究的热点。它涉及自动化技术、机构学、传感器技术、材料科学、信息处理等多种学科，机器人力控制是其中最基础和核心的内容。 机器人装配作业是自动柔性制造系统的关键环节，它要求高精度的位置信息和装配工件的精确几何特征。机器人装配作业的研究对于扩大机器人的应用范围，有极其重要的意义。在机器人装配操作中，由于装配任务的不确定性（包括产品公差、控制不确定性和传感误差等），单纯的位置控制机器人不能胜任带有接触约束的装配任务，即使是较... 更多还原

【Abstract】 The uppermost represent of automatization is intelligentize. The study of robot intelligentize has become one main aspect of technology development. As for intelligentize robot, there are 2 cores: the one is the percipience to environment of the system in those actions; the second is the robot real time action after the percipience. The highly unification of these two aspects is necessity requirement. Therefore, the study in force sense and f... 更多还原