仿生ALUV步行机构与控制策略的研究

【作者】 宋红霞；

【导师】 张龙；

【作者基本信息】 南京理工大学 ， 机械设计及理论， 2004， 硕士

【摘要】 本文主要以八足步行机器人为研究对象，基于蟹生物建立了模型。首先介绍了目前的八足机器人的研究发展，及与此相关领域的发展概况，对八足机器人的影响等作了综合的比较。目前的八足机的模型样式很多，通过观察分析比较，总结出了蟹的行走规律，得出一种适合于目前进行现有机构的研究方法的模型，并进行运动学计算；本文用拉格朗日的动力学方程为依据，推出了该模型的一系列公式；在运动学分析时采用串并联一体综合考虑的方法，利用并联机构理论的一、二阶影响系数法，得出八足机的运动学方程，对该模型进行了数据仿真；提出了控制策略方案；将一些较新的产品应用到机器人上面；进行轨迹分析时采用了多项式插值法，考虑到机器人的行走步幅较小，插值曲线相对作了一定的简化，更利于分析机器人的特性，从而分析了这种模型的合理性。为进一步研究八足机提供了一定的理论基础。更多还原

【Abstract】 This paper presents a crab-like model to study the eight-legged walking machine, applies it to the have-mechanism, and calculates the kinematics’ formula. Also gives a series of formulas about dynamics deduced from Lagrange’s equation and the kinematics with the means of series-parallel analysis by simulating the ways according the theory of influence coefficient, then the kinematics’ equation of eight-legged machine was given. The ways to control the machine, some advance products in other fields, the means of the multinomial calculation were used into the track analysis to analyze the characteristic of the machine, and prove the rationality of this model. This model may provide some help in the field of the eight-legged machine.更多还原