【作者】 彭春江；

【导师】 李元宗；

【作者基本信息】 太原理工大学 ， 机械电子工程， 2004， 硕士

【摘要】 本文详细介绍了辐射检测机器人的机械机构组成和控制系统。即主要由履带式行走机构和五自由度机械臂组成，着重对履带式移动机器人的行走能力做了详细的计算和校核。根据辐射机器人的运动特性给出了运动学方程的正、反解，并对其作了动力学分析，且在关节空间对其进行了轨迹规划。本文还介绍了辐射机器人控制系统的硬件组成和软件开发。基于PC可以实现各种运动速度和状态，在界面上可以看到当前运动参量。提出了在VC++环境中开发控制软件的一些技巧和方法。此文为该机器人的进一步研究和控制提供了深入和综合的分析。更多还原

【Abstract】 This paper introduces the mechanism and control system of radiation-detecting Robot in detail. The Robot is consisted of track vehicle and five freedom degree manipulator. It’motion ability is analysed by calculation and checking . According to the moving character of this Robot, kinematic equations is obtained and solved inversely. And also gives the dynamic analysis. In Robot joint space, the trajectory is planned. In addition, the paper presents the hardware and software of control system. Four kinds moving mode at various speed are complished by PC based. System current parameters can be shown on the screen. Based on what discussed above, further research on this Robot motion control can be done.更多还原