基于车体炮塔的弧焊机器人规划及仿真

【作者】 王亮；

【导师】 王克鸿；

【作者基本信息】 南京理工大学 ， 材料加工工程， 2003， 硕士

【摘要】 基于车体炮塔的弧焊机器人规划及仿真系统是基于客户／服务器结构的分布式应用系统。系统在开发过程中运用了面向对象的开发方法，建立了合理且高效的系统框架。本文主要实现了弧焊机器人本体仿真、富氩气体保护焊接工艺专家系统、焊接接头AutoCAD二次开发等功能模块。开发工具以VC++为主，图形编辑模块采用了AutoCAD二次开发工具ObjectARX，仿真模块采用了三维图像制作工具包OpenGL。 系统采用了SQL Server作为后台数据库来存储和维护焊接工艺数据。并利用专家知识和模糊理论建立了一个有效的推理机制。在求解机器人的运动学方程的基础上，系统建立了弧焊机器人仿真环境，实现了在虚拟环境中弧焊机器人的示教和再现。 通过平焊、横焊等不同位置的焊接实验，初步获得了弧焊机器人的最优焊接姿态参数，为焊接工艺推理提供了一定的实验依据。更多还原

【Abstract】 Plan & Simulation of Arc Weld Robot based on Bodywork and Barbette is a system built up on the client/server structure, which is comprised of robot plan and simulation, CAPP and the second develop of AutoCAD. A strong and reasonable system structure has been set up through adopting the object-orient measure for system development. The tools include Visual C++, OpenGL and Object ARX.Microsoft SQL Server is used as the database of weld process data. A reasoning mechanism is set up by the knowledge of expert, which can improve intelligence. This paper also research the robot simulation based on the kinematics equation.Welding experiments at various positions included in this paper supply data for the reasoning mechanism.更多还原