基于弧焊机器人接缝视觉信息检测与识别研究

【作者】 王文凯；

【导师】 王克鸿；

【作者基本信息】 南京理工大学 ， 材料加工工程， 2003， 硕士

【摘要】 本文采用了980nm近红外激光器、近红外摄像头CCD、图像采集卡等设计与构建了主动式接缝视觉检测实验系统，进行了各种接缝信息视觉图像的采集实验研究。采用计算机图像处理的各类算法以及设计研究的接缝识别算法，完成了主动式的接缝视觉检测与识别的软件系统。本系统能够进行接缝类型的识别判断，获得接缝坡口间隙、角度和焊枪的偏差量，能够符合焊缝跟踪的精度和实时控制要求，系统的精度是0.2mm，软件处理图像的速度4帧／s。设计了模糊控制器来实现接缝的自动跟踪。更多还原

【Abstract】 The paper develops the system of the seam check-up that is made up of the 980nm-laser, the near-infrared CCD (charge-coupled device) and the video circuit (VIDEO-PCI-XR) etc. The soft system of the seam check-up is designed by image process and seam identifying arithmetic. Characters of seam and position warp of welding torch can be recognized through the system. The precision of the check-up system is 0.2mm and the velocity of image process is 4 frame /s, which can accord with the need of seam tracking. The fuzzy controller also is planned to realize the welding tracking.更多还原