小口径管道无缆型超声波检测系统总体设计及实验研究

【作者】 朱玉芳；

【导师】 施祖康；

【作者基本信息】 南京理工大学 ， 机械制造及其自动化， 2002， 硕士

【摘要】 结合小口径在役石油管道检测机器人的研制，全面阐述了小口径无缆型超声波检测机器人技术。介绍小口径管道无缆型超声波检测机器人的总体方案，并分别设计了其三个分系统：管内超声波检测系统、管外液压控制系统及管外计算机数据分析系统。 为模拟检测机器人的实际工作环境，在实验室条件下，设计了实验用检测机器人的结构和实验室液压控制回路。 在实验室内对提出的检测方案进行了实验，实验结果表明检测方案是完全可行的，其检测精度达到了国内先进水平。并对检测过程中出现的问题进行了系统的分析，总结出了影响机器人检测精度的若干重要因素，提出了解决异常情况的方案。论文最后对以后的研究工作进行了展望。更多还原

【Abstract】 Robot is researched widely, which uses ultrasonic to inspect narrow petroleum pipe without cable. The whole design scheme of the robot is introduced first, then its three subsystems: ultrasonic inspect subsystem inside, hydraulic pressure control subsystem outside and computer data processing subsystem.In order to simulate the working environment of the inspect robot, testing robot and hydraulic pressure control subsystem is designed.Some experiments are carried out to test inspecting plan of the robot. The results make clear that the plan is a reasonable solution to inspect the petroleum pipe. Some important factors, which effect robot working smoothly, are summarized, and several measures are also put forward to solve the abnormalities. Expectations are given in the end of the paper.更多还原